摘要：冶金、核电、船舶等领域的大型铸件打磨清理长期依靠人工方式进行，效率低下，质量不稳定，已不能满足大型铸锻件自动化、高质量生产的要求。为此，针对大型铸件的轮廓尺寸特点，提出一种龙门式直角坐标系机械臂自动打磨方案，利用三维扫描仪测量铸件的外形三维数据，通过专用的龙门机构及直线打磨装置，自动规划打磨轨迹，实现大型铸件整体自动化打磨清理。

关键词：大型铸件；三维扫描仪；龙门机构；打磨装置；自动规划轨迹

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