摘要：以柔顺机构中的柔顺杆为研究对象，建立其在固定- 导向作用下的3R 伪刚体动力学模型，基于拉格朗日方程推导其动力学方程，并进行动力学特性分析。从方程、响应曲线等方面分析3R 伪刚体动力学模型的优缺点，结果表明，3R 伪刚体动力学模型可以更细致地体现柔顺机构的振荡特性。 关键词：柔顺杆；3R 伪刚体模型；动力学
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