摘要：通对12种典型旋转铰链布置形式下的3-RPS和3-SPR机构进行自由度计算、数学建模和运动学分析，利用Pro-E和ADAMS软件分析验证所建模型，筛选出符合体感机构要求的三自由度并联机构，结果可用于辅助铰链布置形式的选择。 关键词：3-RPS;3-SPR;并联机构；铰链布置形式；机构建模；仿真分析
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