摘　要：介绍了４种支承轮式管道机器人变径方案的工作原理，比较分析得出丝杠螺母副变径机构具有更高的驱动效率。在此基础上，基于虚功原理分析了丝杠螺母—支承杆变径机构的驱动特性，并应用多体动力学仿真软件ＡＤＡＭＳ对其进行了动力学仿真验证，结果显示丝杠螺母—支承杆变径机构具有更高的驱动效率和更强的管径适应能力，并给出了其驱动电动机随管径变化的一般动力学特性，为支承轮式管道机器人推广应用奠定了基础。管道机器人；变径机构；动力学分析；仿真关键词：管道机器人；变径机构；动力学分析；仿真下载全文——支承轮式管道机器人变径机构动力学分析.pdf