点击下载——三自由度机械手的步进伺服控制.doc 三自由度机械手的步进伺服控制 魏志丽 (广东松山职业技术学院，广东韶关512126) 摘要:机械手作为前沿的生产自动化设备，可以执行单调往复或高精度的工作，要求机械手定位精度高、速度快，并且具有一定的承载能力．本文介绍了一种通过PLC使用步进电机和伺服电机驱动三自由度机械手的一种解决方案，使机械手实现三自由度运动，且定位快速、准确． 关键词:三自由度机械手;PLC;伺服控制;步进控制 机械手是一种模仿人手动作、并按设定的程序、轨迹和要求代替人手抓取、搬运工件或保持工具的机电一体化装置［1］，在食品、包装、机械加工等现代化的工业生产中得到愈来愈广泛的应用．由于传统的机械手控制多采用气动或液压控制，如传统的气动技术的气动元器件尤其是气缸只能在气缸的两端定位，不能再气缸的行程范围内任意定位，更谈不上达到一定的定位精度了［2－3］，而电动伺服技术经过几十年的发展，已经成为非常成熟的技术，能够实现系统在直线运动和转动状态下的精确定位，通过与一些机械装置的结合，可以输出较大的功率． 1系统组成 1．1灌装线的组成及工艺流程 自动灌装线由空瓶输送带、推瓶..