点此下载——速度S曲线中的Jerk控制研究 摘要：基于S曲线控制的经典算法理论，对其中的Jerkrate即加速度的加速度控制部分进行了比较深入的分析和研究。通过对各种Jerkrate控制策略的举例剖析，可以了解在这些情形下发生设定溢出和静态偏差的根本原因，从而制定出相关的应对策略来克服和避免。同时在分析静态偏差的基础上，得出一种修正设定溢出异常的可行方案，即Jerk修正法。 关键词：S曲线；Jerk；控制策略 0前言 通常，在工业自动化控制领域，由于受到机械系统有限应力和负荷的限制，要求必须对作用于机械系统的冲击进行最小化控制，S曲线是一种最常见的选择。S曲线是一种速度曲线。曲线提供了一种“冲击可控”的加速和减速，是一种平滑的曲线。通过对加速和减速过程中冲击的控制，S曲线可以有效地降低速度设定值突变对传动设备所造成的冲击，在工业自动化控制领域被广泛应用。 S曲线的实现和控制，在工业自动化控制领域是一种非常经典的控制，在各种场合下被频繁使用，如对传动系统的速度控制。目前，绝大多数的工业自动化控制系统中，S曲线已经作为一条普通的复杂系统指令被提供。 但是，S曲线毕竟是一种比较复杂的控制，尤其是其中冲击算法的实现..